Když se Kia Carnival poprvé představila v roce 1999, měla se stát konkurencí evropským MPV od Citroënu (model C8), Peugeotu (806) a Fiatu (Ulysee). Carnival vyniká oproti evropským konkurentům především vnitřním prostorem, který jej pasuje na nejpohodlnější MPV na trhu, kdy se dovnitř vozu vejde až sedm cestujících. Všech sedm má dokonce až nadbytek místa, k dispozici jsou například i integrované loketní opěrky s držáky nápojů. První motorizací pod kapotou byl zážehový vidlicový šestiválec 2,5 l (121 kW / 165 PS), který byl později upraven a došlo ke snížení výkonu na 110 kW (150 PS). Vznětovou variantou byl motor 2,9 TD (93 kW / 126 PS), který byl později nahrazen výkonnějším motorem 2,9 CRDi (136 kW / 176 PS).